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 Duração 21 horas

Programa do Curso

Introdução ao Planeamento de Trajetos para Veículos Autónomos

  • Fundamentos e desafios do planeamento de trajetos
  • Aplicações em condução autónoma e robótica
  • Revisão de técnicas de planeamento tradicionais e modernas

Algoritmos de Planeamento de Trajetos Baseados em Grafos

  • Visão geral dos algoritmos A* e Dijkstra
  • Implementação de A* para pesquisa de caminhos em grelhas
  • Variantes dinâmicas: D* e D* Lite para ambientes mutáveis

Algoritmos de Planeamento de Trajetos Baseados em Amostragem

  • Técnicas de amostragem aleatória: RRT e RRT*
  • Suavização e otimização de trajetórias
  • Tratamento de restrições não holonómicas

Planeamento de Trajetos Baseado em Otimização

  • Formulação do problema de planeamento de trajetos como problema de otimização
  • Otimização de trajetórias utilizando programação não linear
  • Técnicas de otimização com e sem gradiente

Planeamento de Trajetos Baseado em Aprendizado

  • Aprendizagem por reforço profundo (DRL) para otimização de trajectos
  • Integração do DRL com algoritmos tradicionais
  • Planeamento de trajetos adaptativo utilizando modelos de machine learning

Gestão de Ambientes Dinâmicos e Incertos

  • Técnicas de planeamento reativo para resposta em tempo real
  • Evitamento de obstáculos e controlo preditivo
  • Integração de dados de perceção para navegação adaptativa

Avaliação e Benchmarking de Algoritmos de Planeamento de Trajetos

  • Métricas de eficiência, segurança e complexidade computacional do trajecto
  • Simulação e testes em ROS e Gazebo
  • Estudo de caso: Comparação entre RRT* e D* em cenários complexos

Estudos de Caso e Aplicações do Mundo Real

  • Planeamento de trajetos para robôs de entrega autónomos
  • Aplicações em carros autónomos e UAVs
  • Projeto: Implementação de um planeador de trajetos adaptativo utilizando RRT*

Requisitos

  • Proficiência em programação Python
  • Experiência com sistemas de robótica e algoritmos de controlo
  • Familiaridade com tecnologias de veículos autónomos

Público-Alvo

  • Engenheiros de robótica especializados em sistemas autónomos
  • Investigadores em IA focados em planeamento de trajetos e navegação
  • Desenvolvedores de nível avançado que trabalham em tecnologia de condução autónoma

Formação Empresarial Personalizada

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