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Programa do Curso

Introdução ao Planejamento de Trajetória para Veículos Autônomos

  • Fundamentos e desafios do planejamento de trajetória
  • Aplicações em condução autônoma e robótica
  • Revisão de técnicas tradicionais e modernas de planejamento

Algoritmos de Planejamento de Trajetória Baseados em Grafos

  • Visão geral dos algoritmos A* e Dijkstra
  • Implementação de A* para buscas em grade
  • Variantes dinâmicas: D* e D* Lite para ambientes em mudança

Algoritmos de Planejamento de Trajetória Baseados em Amostragem

  • Técnicas de amostragem aleatória: RRT e RRT*
  • Alisamento e otimização de trajetórias
  • Tratamento de restrições não holonômicas

Planejamento de Trajetória Baseado em Otimização

  • Formulação do problema de planejamento de trajetória como problema de otimização
  • Otimização de trajetórias usando programação não linear
  • Técnicas de otimização baseadas e não baseadas em gradientes

Planejamento de Trajetória Baseado em Aprendizado

  • Aprendizado por reforço profundo (DRL) para otimização de trajetórias
  • Integração de DRL com algoritmos tradicionais
  • Planejamento de trajetória adaptativo usando modelos de aprendizado de máquina

Lidando com Ambientes Dinâmicos e Incertos

  • Técnicas de planejamento reativo para resposta em tempo real
  • Evitação de obstáculos e controle preditivo
  • Integração de dados de percepção para navegação adaptativa

Avaliação e Benchmarking de Algoritmos de Planejamento de Trajetória

  • Métricas para eficiência da trajetória, segurança e complexidade computacional
  • Simulação e testes em ROS e Gazebo
  • Estudo de caso: Comparando RRT* e D* em cenários complexos

Estudos de Caso e Aplicações no Mundo Real

  • Planejamento de trajetória para robôs de entrega autônomos
  • Aplicações em carros autônomos e UAVs
  • Projeto: Implementando um planejador de trajetória adaptativo usando RRT*

Requisitos

  • Proficiência em programação Python
  • Experiência com sistemas robóticos e algoritmos de controle
  • Familiaridade com tecnologias de veículos autônomos

Público-Alvo

  • Engenheiros de robótica especializados em sistemas autônomos
  • Pesquisadores de IA com foco em planejamento de trajetória e navegação
  • Desenvolvedores de nível avançado trabalhando em tecnologia de veículos autônomos
 21 Horas

Treinamento Corporativo Personalizado

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